Super-Star:讓數字人邊聽邊做

Super Star 將串流語音、對話和身體動作連成一條即時管線,令 3D 數字人毋須等待完整語音才開始配合手勢。

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數字人要一邊回應、一邊自然做出配合語氣的動作,關鍵不只是生成語音,而是不能偷看未來內容。Super Star 屬於面向 3D 數字人的即時互動框架,處理多模態輸入、串流回應語音,以及與語音同步的身體姿態生成。

Super-Star 把 Streaming Speech Response 與 Online Gesture Generator 兩個模組接合。前者採用 Qwen3-omni 產生串流回應語音,後者是因果多模態自回歸模型,根據目前收到的語音和 motion history 預測下一段動作,因此可在低延遲下生成手勢,不需等整段對話完成。

離線資料流程會按主題和情緒建立人機對話,再為回應語句生成 co-speech gestures;線上互動收集到的使用者偏好,會回流到 closed-loop self-evolving data pipeline,支援持續調整。相比先取得完整語音再生成動作的做法,Super Star 以較少未來資訊換取即時性,但動作預測亦更依賴目前語音片段和歷史狀態。

  • 串流語音與動作同步,適合虛擬陪伴、直播角色及互動式數字人
  • Qwen3-omni 負責回應語音,Online Gesture Generator 負責身體動作
  • 研究結果主張改善 latency-quality trade-off、語音動作同步及使用者偏好
  • 訓練 Motion Tokenizer 和 Online Gesture Generator 時需要 WAV 音訊
  • CUDA driver 需為 12.4 或以上,完整執行細節仍要配合 Qwen3-omni 及 vLLM-Omni 文件

提供的資料包含 training、inference 和 evaluation code。訓練部分使用 RQVAE 的第一層 codebook 解碼,對應論文線上模型採用的 VQVAE,測試者需要準備 WAV 檔案並填寫音訊路徑和輸出目錄。對研究團隊及需要低延遲數字人互動的開發者而言,項目較適合作為研究原型或客製化系統的起點,而非即裝即用的成品。

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OpenAI Jalapeño:為大型語言模型推理而造的 ASIC

OpenAI 夥拍 Broadcom 打造 Jalapeño,瞄準大型語言模型推理,並以每兆瓦吞吐量挑戰 NVIDIA GPU 的效率優勢。

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當模型推理成本受到功耗和硬件供應限制,單靠通用 GPU 未必能兼顧速度與效率。OpenAI 以空白設計打造 Jalapeño,屬於專為大型語言模型(Large Language Model,LLM)推理而設的應用專用集成電路(Application-Specific Integrated Circuit,ASIC),並非只針對 OpenAI 自家模型。

Jalapeño 由 OpenAI 與 Broadcom 合作開發,設計工作於 2024 年中開始,約 16 個月後完成製造流片。晶片採用 HBM4 高頻寬記憶體,配合硬件與軟件協同設計,目標是在不同模型及推理工作負載下維持高效能,而非過度優化單一推理環節。

在 OpenAI 實驗室以 InferenceX 測試套件進行的基準測試,聲稱 Jalapeño 的每兆瓦吞吐量優於已測試的 NVIDIA、AMD 及 Google 晶片,亦在效能功耗比上勝過 Blackwell。比較時 Jalapeño 沒有使用 Multi Token Prediction(MTP),其他晶片則採用各自最佳配置,因此結果仍需配合完整測試條件理解。

  • 以通用 AI 推理為設計方向,可運行多類模型
  • HBM4 令記憶體頻寬接近高階 GPU 的配置
  • 核心指標聚焦每兆瓦的 token throughput
  • 文章未提供公開下載、安裝或一般用戶使用流程

這類晶片最適合大型模型服務商及資料中心,用於推理量大、電力成本高的工作流。Jalapeño 的價值在於能否把高吞吐量延伸至不同模型和長期運行環境,而不只是單次基準測試中的優勢。

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Block3D 把文字轉 3D 生成加速至 4.99 秒

Block3D 以區塊式擴散處理 3D shape tokens,在保留幾何質素及修正能力的同時,將生成時間大幅縮短。

Block3D conceptual comparison

由文字描述生成可用 3D 網格,往往要在幾何細節、生成速度和錯誤修正之間取捨。Block3D 是一個開源 text-to-3D 生成框架,針對離散 shape tokens 的逐個生成瓶頸,把固定長度的序列分成連續區塊,逐區塊生成並同時更新區內所有 token。

Block3D 延續自回歸模型由左至右的因果結構,但不再逐個 token 等待生成。每個 active block 會先進行 mask-to-token recovery,再以 token-to-token correction 修正低信心內容,確認後才提交並快取;凍結的 Cube shape encoder、text encoder 負責提供條件,Cube shape decoder 則把完整序列轉成輸出網格。這讓它比需要反覆處理整個 3D 表示的 diffusion 或 flow-matching 方法節省計算,也補上傳統 autoregressive decoding 難以回頭修正的限制。

在 TRELLIS-500K 留出測試集上,Block3D 的平均端到端生成時間為 4.99 秒,較微調後的 autoregressive baseline 25.71 秒快 5.15 倍,同時維持相近的幾何質素;報告指標包括 1% 閾值 F-score 0.309 和 normal consistency 0.668。結果適合需要批量產生概念模型、遊戲資產草稿或 3D 設計初稿的研究及開發團隊,但不能直接理解為所有提示詞和複雜網格都能維持同一水平。

測試需要 Linux、Python 3.10+、PyTorch 2.2+ 及 CUDA,訓練報告使用四張 NVIDIA A100 80GB GPU;TRELLIS-500K 數據不隨儲存庫提供。推理、訓練和評估程式已公開,pymeshlab 屬可選元件,Blender 只在 trimesh 無法直接讀取某些網格格式時需要,PyTorch3D 則用於 eight-view CLIPScore 評估。

  • 速度:平均 4.99 秒完成一次端到端生成。
  • 方法:區塊間保持因果生成,區塊內進行並行去噪及信心導向修正。
  • 質素:在 TRELLIS-500K 測試集維持 0.309 F-score@1% 及 0.668 normal consistency。
  • 門檻:需要 CUDA 環境;訓練成本以四張 A100 80GB GPU 為參考。

Block3D 的價值不只在於縮短等待時間,而是以區塊為單位保留部分修正空間,兼顧自回歸生成的結構控制和並行處理的效率。對需要自行研究 text-to-3D 推理流程、比較 Cube 與 TRELLIS 相關方法,或建立批量生成管線的團隊,它提供了可直接檢驗的開源基礎;對只有一般消費級 GPU 的個人使用者,則應先確認推理配置和模型資源是否足夠。

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PhysCaP 讓機械人用互動摸清物件物理特性

當視覺無法分辨重量或軟硬,PhysCaP會主動安排互動,讓機械人用更少動作完成操作任務。

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由國立台灣大學、NVIDIA Research、Google DeepMind 及國立陽明交通大學研究人員組成的團隊,推出 PhysCaP,將物理資訊探索加入 Code-as-Policy 機械人代理。

當機械人只靠相機無法分辨哪罐是空的、哪個牛油果已熟,PhysCaP會主動安排提起、夾取等互動,從動作反應推斷隱藏的重量與硬度。這個 physics-informed Code-as-Policy agents 項目,針對被動視覺不足時的機械人操作問題加入主動感知能力。

PhysCaP以雙代理探索框架配合可執行程式碼。Planner先判斷視覺資訊是否足夠,Prioritizer再按預期 information gain 排序互動,過濾不合理或重複的動作,最後呼叫 PhysX(physical property extraction modules)中的 get_mass 和 get_stiffness。

  • 透過 joint-torque 差異及 end-effector Jacobian 估算物件質量
  • 根據 gripper displacement 和 normalized motor effort 分類硬度
  • 無需額外感測硬件,直接利用 robot proprioception
  • 涵蓋找藍色方塊、辨認空罐和挑選熟牛油果
  • 模擬與真實任務中,部分結果達到 9/10 成功率

測試亦包括 LIBERO Empty Can 模擬環境。研究結果指,這種按資訊價值選擇互動的方式,在多項 benchmark 中較被動方法和直接進行互動的方法取得更高任務成功率,同時減少互動次數及執行時間;不過,推斷質量和硬度仍取決於固定提舉軌跡、重複測量及機械人本身的 proprioception。

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NVidia Hydra-0 以人類動作統一機械人訓練

Hydra-0把機械人動作轉成畫面上的像素流,讓同一個世界模型學習不同機械人形態,並支援模擬、策略評估及真機控制。

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機械人面對不同手臂結構、夾具和操作環境時,動作通常以各自的關節或末端執行器座標表示,令資料難以共用。Hydra-0以 Action Flow 將可見的機械人運動表示成影像平面上的像素流,建立跨形態、任務和環境的共同控制介面,屬於面向通用控制的 world model。

Hydra-0在運行時採用 hybrid simulator:physics engine 負責移動機械人,learned video model 則預測動作對場景造成的變化。模型可從 egocentric human demonstrations、handheld UMI grippers、single-arm robots 和 bimanual robot arms 等互動影片學習,減少依賴單一機械人平台資料的限制。

Forward mode會根據 gripper flow 預測未來場景,生成的結果可用於 open-loop policy evaluation;inverse mode則由目標物件的 flow 推導相容的機械人運動,再透過 supervised readout 轉換成可執行動作。把模擬、策略測試和控制放進同一套模型流程。

• 以像素流統一四種不同 embodiment 的互動資料
• 同時支援世界預測、策略評估及機械人控制
• 以 physics engine 和 learned video model 組成 hybrid simulator
• 最佳配置令 robot-motion error 降低90.4%,object-motion error 降低60.2%,比較基準為 action-conditioned baseline

Hydra-0適合需要整合多來源示範影片、先在模擬環境測試策略,再連接真實機械人的研究和開發工作。它仍然依賴動作影片、像素流表示和模型預測的準確度,跨形態轉移能否在更多任務中保持穩定,仍要配合完整數據和真機測試判斷。

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SparsePR 讓影片生成以稀疏注意力加速,毋須重新訓練

SparsePR 將稀疏注意力帶入四款影片模型,在維持生成質素的同時,把執行速度提升最多 2.61 倍。

Repository image for PardisTaghavi/SparsePR

影片生成最吃資源的部分,往往不是提示詞或輸出格式,而是 Video Transformer 裏大量 Attention 計算。SparsePR 屬於 training-free sparse attention 參考實作,透過減少不必要的 query、key/value 互動,加速 HunyuanVideo-13B、Wan2.2-I2V-A14B、Cosmos-Predict2.5-14B 及 Cosmos3-Nano-16B,毋須額外訓練模型。

它沒有單純按注意力集中程度刪走區塊,而是以 Response-Coupled Partitioning 按目前回應分組,再用少量 exact probe rows 配合 Probe-Fitted Residual Reconstruction,補回稀疏計算遺漏的輸出。使用者可透過同一個介面,在 dense baseline 與 SparsePR 之間切換,直接比較影片質素、速度和顯存取捨。

  • 執行 pair density 約 21.9% 至 26.0%
  • 端到端速度提升約 1.48 至 2.61 倍
  • 涵蓋文字轉影片、圖像轉影片及 image-to-world 情境
  • 在 VBench 及 PBench 進行評估,部分 Cosmos-Predict2.5-14B 結果達 40.33 dB

項目要求 Linux,並建議使用 NVIDIA H100;HunyuanVideo、Wan2.2、Cosmos-Predict2.5 與 Cosmos3 需要分開的 CUDA 12.8 wheel 環境,原因是 Cosmos3 依賴較新的 Diffusers 和 Transformers。可選的 fused CUDA kernels 有助進一步執行,但安裝門檻明顯高於一般影片生成工具,模型 checkpoint 亦要從官方 Hugging Face 儲存庫取得。

SparsePR 適合研究影片生成效率、建立高端 GPU 推理基準,或需要在保留畫面質素下減少計算量的團隊。它目前仍是參考實作,支援模型和硬件環境較有限;對只有消費級 GPU、只想快速試玩影片生成的使用者,成本與環境配置可能抵銷加速帶來的好處。

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τ₀-VLA:為長程機械人任務補上分層推理

τ₀-VLA 把長程機械人操作拆成高層規劃與低層執行,先想下一步,再落到實際動作。它特別針對多步驟、要記住進度又要回復失誤的場景。

τ₀-VLA overview

τ₀-VLA 是一個機械人基礎模型,主打長程操作任務,例如清理房間、準備食材和沖奶茶這類要連續完成多個步驟的工作。它先用帶記憶的高層策略決定下一個子任務,必要時再用 world-model-guided test-time computation 比較不同做法,然後交由低層策略執行。

這種分層方式比單次前向推理更適合處理長流程,因為模型不只要做動作,還要跟進已完成進度、預測結果,再決定下一步。對需要機械人跨場景操作的團隊來說,比只處理單一步驟的控制模型更接近真實工作流程。

  • 高層負責規劃子任務,低層負責具體控制
  • 會在需要更多推理時做分支搜尋,不是即時拍板
  • 低層策略結合 Qwen3.5 vision-language backbone 與 Mixture-of-Transformers action expert
  • 訓練資料來自 40,115 小時真實機械人數據,涵蓋多模態協同訓練
  • 目前公開 v1 只支援 joint-control checkpoints,EEF serving 未提供

官方提供 Python 3.11、CUDA 12.8、PyTorch 2.7.1 的參考環境,也有 example_data 同配置的 post-training 例子,可用來接入自己的資料集或機械人設定。文中四個長程任務涵蓋 13 至 25 個步驟,重點不只是在動作準確,還包括進度保持、結果驗證和失誤後恢復。

對做機械人研究、具身智能系統,或要把語言理解和實體控制接起來的團隊,這個項目提供了一個較完整的分層基線;限制也很明確,公開版本先集中在 joint-control,較適合有相應訓練與部署條件的環境。

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RapidLiDAR:單次前向傳播做到 10 Hz 嘅 LiDAR 場景補全

佢將稀疏嘅部分點雲一次性還原成稠密場景,主打即時同可調速度,適合對延遲敏感嘅自動駕駛同機器人開發者。

Repository image for AzharSindhi/RapidLiDAR

對做自動駕駛或機械人感知嘅人嚟講,LiDAR 場景補全最頭痛嘅唔係質素,而係慢——好多現有方法要幾百毫秒先出一幀,根本追唔上車規或即時反應嘅需求。RapidLiDAR 嘅定位就喺呢度:佢設計成一個端到端、單次前向傳播嘅補全模型,目標係跑到接近 10 Hz,同時保留可調速度同可調節輸出密度嘅彈性。

做法上,佢先用體素化抽取多尺度 3D 特徵,再透過一個自注意力 BEV 頭產生密集 2D 特徵圖。Adaptive Initialization Module 會預測一個空間變化嘅位移,把稀疏點雲「撐開」做粗略初始化;之後 Multi-Scale Reconstruction Module 用可變形注意力(deformable attention)將每點特徵同多尺度 BEV 特徵對齊做精修。如果想再稠密仲可以加一個可選嘅 Refinement Network 喺凍結嘅主模型上做上採樣,倍率為 κ。

換句話講,舊方法通常分開做初始化同迭代 refinement,或者用兩階段網絡先粗後細;RapidLiDAR 將呢幾步壓入一次前向,靠 BEV 座標化同可變形注意力同時兼顧效率同幾何一致性。代價係依賴 SemanticKITTI 風格嘅資料 loader,需要 .npy 格式嘅 GT 同 input 配對,唔係 out-of-the-box 處理原始 Velodyne 掃描。

適合做自動駕駛 stack、實時 SLAM、機械人感知原型,或者想喺邊緣裝置上試稠密 LiDAR 預測嘅團隊。原文強調即時性為 10 Hz,具體 mIoU 或 Chamfer distance 等數字未在 README 完整列出,安裝需 CUDA 12.4 同 PyTorch 2.4.1,並要自行 JIT 編譯 Chamfer distance CUDA extension。

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SemComp-Bench:影片生成評測由「似樣」走向真正完成任務

SemComp-Bench 不只看生成影片是否逼真,還檢查指定結果有否完成,以及關鍵語義是否仍然保留。

Repository image for Kelly372/SemComp-Bench

一段影片畫面流暢、物件外觀相近,不代表它真的完成了指令。SemComp-Bench(Benchmarking Semantic Task Completion in Video Generation)把評測焦點放在「結果有否做到」和「是否仍然保留與任務相關的語義」;GitHub 項目則是一套用來建立 SemComp-Data 的資料處理管線,處理影片篩選、狀態定位、指令整理和結果標註。

由原始影片到可評測資料,流程分成 9 個階段:先按標題過濾及分類任務,再定位 reference frame 與 outcome state,檢查畫面質素和狀態順序,產生中英雙語的簡短及詳細指令,最後抽取 outcome-centric clips、標註 semantic alignment types,並描述結果狀態。這種做法把評測所需的參考畫面、指令和完成結果放在同一段真實影片脈絡中,較適合檢查模型是否真的做到指定改變,而不只是產生看似合理的畫面。

項目屬於影片生成評測的資料集建構工具,實際解決的是把零散影片整理成可驗證、可重複評分的任務樣本。SemComp-Bench 目前提供 1,273 個結構化樣本、6 個真實世界領域、60 個 SemComp-Core cases,平均 outcome-centric clip 約 4.03 秒,並配有兩種指令、四類 reference alignment types,以及 27 個評測取樣畫面。

使用者需要 Python 3.10 或更新版本、ffmpeg、ffprobe,以及供第 2 至第 5 和第 7 至第 9 階段使用的 multimodal model service;第 6 階段的 ImageBind inference 建議使用支援 CUDA 的環境。原始影片、模型權重、服務憑證和執行輸出均不隨儲存庫提供,因此較適合研究團隊按自己的影片及模型服務重建資料,而不是下載後即時取得完整數據集。

  • 以 outcome achievement 配合 semantic grounding,避免只用畫質或 prompt alignment 判斷成功
  • 透過 reference frame、outcome state 和短片建立完整評測三元組
  • 1 至 7 階段通常會輸出 snapshot、excluded set,技術失敗另有 error.parquet
  • 可用 tests/ 的離線回歸測試檢查處理流程
  • splitting/ 含改編自 Panda-70M 和 ImageBind 的元件,非商業授權限制需要先審閱

對研究生成影片、製作評測數據,或需要分析任務完成率的團隊而言,這套管線提供了清楚的重建入口;但它依賴外部多模態模型服務和本地媒體資源,資料建立成本與授權審查仍是採用前必須計算的部分。

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V-RAE 重整影片潛空間,生成更快更準

V-RAE把影片生成前最難處理的時間冗餘壓細,同時保住語意結構。對想做重建、生成同預測建模的團隊,呢個方向幾有參考價值。

V-RAE method

做影片生成時,潛空間一旦又大又雜,訓練速度、重建品質同後續生成都會一齊受拖累。V-RAE放喺呢個位置切入:它屬於影片表示自編碼器模型,將 frozen vision foundation model 的表徵再壓成更緊湊的 generative latents,處理的是影片表示太冗長、但又不能失去語意同動態連續性的問題。

V-RAE不是重新訓練整個視覺骨幹,而是接在 DINOv3、SigLIP2、V-JEPA2.1、EUPE 這類 frozen encoder 之上,用 lightweight temporal pooling module 減少時間維度上的重複資訊,再交由 video decoder 重建連續動作。這種做法的取捨在於,它更依賴現成視覺表徵的品質,但換來較輕量的影片 latent 壓縮流程,亦令 semantic latents 可以變成 directly decodable predictive state space。

V-RAE:重构视频潜在空间以实现高效生成 2026-08-16

項目提供了訓練、評估與重建示例所需的程式結構,安裝條件寫明要用 Linux、NVIDIA GPUs、CUDA 相容驅動、FFmpeg,以及 Python 3.10 或以上。可配合已釋出的 checkpoints 與對應 frozen encoder 做重建測試,但能否自由下載、下載範圍是否完整,仍要以當前發佈頁面為準,不適宜直接假設任何人都可無限制取得全部模型。

結果 V-RAE在 K600 reconstruction 取得 2.13 rFVD,數值優於文中比較的大型 pretrained video VAEs;class-conditional generation 則在 UCF101 與 K600 分別達到 117.86 與 19.16 gFVD,並提到可快最多 6 倍收斂。作者亦提出 tFVD,令它與人類判斷的一致性提升,在 UCF101 與 K600 的 Pearson correlation 分別達到 r = 0.621 與 r = 0.919,這點對影片生成評測有直接意義。

  • 接在 frozen vision foundation model 後面做壓縮,避免由零建立整套影片表徵
  • 用 temporal pooling 減少時間冗餘,同時保住 semantic structure
  • 同時覆蓋 reconstruction、class-conditional generation 與 predictive modeling 場景
  • 倉庫已包含 training、evaluation、sampling 所需結構,但部署前提偏向研究級 Linux + NVIDIA GPU 環境
  • 適合研究影片生成、世界狀態建模、長序列表示學習的團隊參考其 latent 設計

V-RAE較適合有影片模型實驗能力的研究團隊、做 VideoDiT 類生成流程的人,以及想把影片 latent 拿去做預測狀態空間建模的項目。對於怎樣把強大的視覺表徵轉成更可生成、可重建、可評測的影片 latent,已經給出一條相當具體的路線。

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