PhysCaP 讓機械人用互動摸清物件物理特性

當視覺無法分辨重量或軟硬,PhysCaP會主動安排互動,讓機械人用更少動作完成操作任務。

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由國立台灣大學、NVIDIA Research、Google DeepMind 及國立陽明交通大學研究人員組成的團隊,推出 PhysCaP,將物理資訊探索加入 Code-as-Policy 機械人代理。

當機械人只靠相機無法分辨哪罐是空的、哪個牛油果已熟,PhysCaP會主動安排提起、夾取等互動,從動作反應推斷隱藏的重量與硬度。這個 physics-informed Code-as-Policy agents 項目,針對被動視覺不足時的機械人操作問題加入主動感知能力。

PhysCaP以雙代理探索框架配合可執行程式碼。Planner先判斷視覺資訊是否足夠,Prioritizer再按預期 information gain 排序互動,過濾不合理或重複的動作,最後呼叫 PhysX(physical property extraction modules)中的 get_mass 和 get_stiffness。

  • 透過 joint-torque 差異及 end-effector Jacobian 估算物件質量
  • 根據 gripper displacement 和 normalized motor effort 分類硬度
  • 無需額外感測硬件,直接利用 robot proprioception
  • 涵蓋找藍色方塊、辨認空罐和挑選熟牛油果
  • 模擬與真實任務中,部分結果達到 9/10 成功率

測試亦包括 LIBERO Empty Can 模擬環境。研究結果指,這種按資訊價值選擇互動的方式,在多項 benchmark 中較被動方法和直接進行互動的方法取得更高任務成功率,同時減少互動次數及執行時間;不過,推斷質量和硬度仍取決於固定提舉軌跡、重複測量及機械人本身的 proprioception。

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EnvHarness 讓靜態環境按代理弱點持續進化

EnvHarness 不改動環境內部程式碼,透過可堆疊元件調整任務、規則與觀察,讓代理獲得更有針對性的訓練。

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Google Cloud AI Research 聯同 Washington University in St. Louis、Google Cloud、University of North Carolina at Chapel Hill 的研究人員,開發了 EnvHarness。這個開源框架處理的是大型語言模型(Large Language Model,LLM)代理面對靜態互動環境時,任務和回饋無法隨能力變化的問題;它保留原有環境及驗證器,改由外加層控制代理所見、可做的行動和起始狀態。

代理在同一批任務上反覆練習,往往會很快解完,環境卻不能因應弱點提供新挑戰。EnvHarness 是一個面向代理學習的開源框架,透過標準 reset/step 介面包裹固定環境,調整代理的起始狀態、可用行動與觀察內容,同時保留原有的成功判定器。

它把控制拆成三類可組合元件:Setup 負責重塑初始狀態,Rule 改變互動規則、行動限制及回饋,Link 則把另一個環境的任務接入目前流程。設計者代理會讀取目標代理的操作軌跡,診斷失誤,再以 Python 寫出元件、測試及修訂,令訓練環境隨代理能力一同調整。

• 不需修改 ALFWorld、WebArena、SWE-bench Verified 等環境的內部程式碼
• 任務與 verifier 保持來源 benchmark 的可信判定
• 元件可自由堆疊,適合針對特定弱點改造互動流程
• 可在項目提供的瀏覽器 Playground 以 Toy24Env 觀察環境狀態與代理視角

在 ALFWorld、WebArena 及 SWE-bench Verified 的 EnvHarness 訓練結果分別達到 68.3、41.6 及 52.6,展示相對基準最高 5.9 個百分點的提升。不過,效果取決於設計者代理能否準確診斷軌跡,以及改寫後的環境是否真的對應目標弱點,並非單靠套上元件就能保證改善。

它的取捨是把環境設計工作轉移到 Setup、Rule、Link 的程式編寫與反覆測試,換來跨 benchmark 重用和較低的環境改造成本。

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[技術文章] Google DeepMind 用機器學習再推低矩陣乘法指數

呢篇研究唔係做新模型產品,而係用現代優化方法改寫數學證明入面最難解的一步。結果把矩陣乘法指數上界再推低少少,但背後代表這種優化已開始反過來幫理論電腦科學。

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由訓練大型模型到即時圖像運算,矩陣乘法都係底層最常見嘅核心操作,所以研究者一直想知道:計算兩個大型矩陣,理論上到底可以快到乜程度。呢篇來自 Google DeepMind 嘅論文,集中處理嘅唔係新硬件或者新程式庫,而係證明矩陣乘法上界時最關鍵、亦最難求解嘅優化問題,最後把矩陣乘法指數 omega(ω)嘅最佳已知上界,由 2.371339 改寫到 ω < 2.371177。

現有做法過去四十年幾乎都建基於 laser method,而最新一輪進展主要依靠 combination loss analysis。作者指出,呢條路線嘅瓶頸唔係概念本身,而係當中需要解一個極大規模、而且屬於 non-convex optimization 嘅問題;參數一多,搜尋空間會急速膨脹,令更高設定難以處理。今次嘅改動,正正係把原本嘅優化問題重新表述,令求解器可以踏入更大嘅設定範圍,再配合以 Jax 實作嘅 gradient descent 與硬件平行化,把原先主流結果使用嘅最大遞迴層級由 ℓ = 3 推進到 ℓ = 4。

呢個差異不只是多試一層咁簡單。作者提到,當 ℓ* 由 3 升到 4,可優化參數數量會由大約 2.5 萬暴增到 700 萬,代表舊有方法難以負擔嘅搜尋空間,作者改用現代機器學習優化技術後開始變得可行。單靠呢套 gradient-based 方法,已經比前一個 state-of-the-art(SOTA)上界再前進約 0.97 × 10^-4;之後再用 AlphaEvolve 進一步改良優化演算法,增幅擴大到約 1.62 × 10^-4。

文章入面最值得技術讀者留意嘅,係佢展示咗一種幾具代表性嘅研究方向:機器學習不只是拿來做預測模型,亦可以直接介入數學與理論電腦科學入面高難度嘅搜尋與證明流程。作者處理嘅核心結構,仍然圍繞 Coppersmith-Winograd tensor、遞迴分解樹、分佈參數同可行解驗證,但真正令結果向前推進嘅關鍵,在於把呢些原本難以手動或傳統數值法有效搜索嘅自由度,交畀較大規模、可平行化嘅優化程序去探索,最後再對得到嘅 omega 上界做嚴格認證。

  • 研究焦點係 combination loss analysis 入面嘅非凸優化問題,唔係推出新應用產品。
  • 作者重新表述優化問題,令求解可以由 ℓ* = 3 擴展到 ℓ* = 4。
  • 以 Jax 配合 gradient descent 與硬件平行化,處理由約 2.5 萬升到 700 萬嘅參數規模。
  • 再用 AlphaEvolve 微調優化演算法,把最新已知上界推到 ω < 2.371177。
  • 呢項成果最適合理解為「用現代優化幫理論證明前進」,而唔係直接改變一般軟件今日可見嘅運算速度。

最受用嘅讀者會係關心理論電腦科學、數值優化、機器學習方法點樣反哺基礎研究嘅人。重點係如何把大型優化程序嵌入 computer-assisted proof,並以嚴格方法確認所得上界。對研究者而言,價值唔止於再減細一個小數位,而係證明咗現代 optimization 同 AlphaEvolve 已經可以成為推進數學界限嘅有效部件。

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Google DeepMind 把手語 AI 放進用戶手中 涵蓋 30 種 ASL 詞彙

Google DeepMind 將手語識別 AI 整合到日常應用,讓失聰與健聽人士的溝通更自然。

A person signs with one hand while holding a smartphone, demonstrating the Gboard sign-to-text dictation feature.

聾人手語使用者日常面對的最大卡位,是怎樣讓手機或視訊鏡頭直接「讀懂」手語並即時翻譯。Google DeepMind 近期把手語 AI 從實驗室帶到實際產品中,覆蓋約 30 個美式手語(ASL)詞彙並透過 Gemini 模型支援即時回應,目標是讓聾人朋友毋須依賴真人翻譯就能完成基本對話。

這套技術並非單純的影像分類,而是結合姿態估計、語境理解與大型語言模型的能力,把手語動作轉成自然語言並維持對話節奏。比起過去只能辨識孤立詞彙的系統,現時更著重處理連續手語與多輪對話,使翻譯過程貼近真實交流節奏。

DeepMind 同時強調負責任部署,與聾人社區合作收集訓練數據,並透過小規模詞彙起步降低誤譯風險。對於依賴視訊通訊的聾人用戶來說,這項能力讓 Zoom、Meet 等場景下的溝通體驗更貼近健聽人之間的對話節奏。

這項功能適合手語使用者、聾人家屬,以及需要服務聾人客戶的企業。它並非要取代真人翻譯,而是作為日常輕量溝通的輔助工具,降低手語學習門檻並促進更即時的互動。

重點摘要:

  • 覆蓋範圍:支援約 30 個 ASL 詞彙,涵蓋日常問候與基本對話。
  • 技術核心:結合姿態估計與 Gemini 大型語言模型,處理連續手語與上下文。
  • 部署方式:整合到 Google Meet 等視訊應用,即時翻譯手語為文字或語音。
  • 負責任設計:與聾人社區協作訓練數據,從小規模詞彙起步降低誤譯風險。
  • 使用場景:聾人用戶日常視訊通話、聾人家庭成員溝通、企業客服聾人客戶。

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JoyAI 把即時串流影片編輯推向 720p

影片逐幀抵達便可按文字指令修改,JoyAI-Video-Edit 以 30.19 FPS 連接即時攝影與生成式編輯。

JoyAI-Video-Edit teaser

直播畫面或上載影片不必等到完整片段準備好,便能一邊輸入自然語言指令、一邊看到修改結果。JoyAI-Video-Edit 屬於開源影片生成及影像處理模型,處理的是影片串流中延遲高、必須預先知道片長,以及難以維持連貫性的編輯流程。

它支援主體修改、局部區域調整、背景替換、風格轉換、動作改變和參考影像引導,適合互動示範、直播效果及需要即時預覽的創作工具。系統以 Multimodal Large Language Model(MLLM)條件編碼器、causal video Variational Autoencoder(VAE)及 16B-parameter Multimodal Diffusion Transformer(MMDiT)組成,逐段處理新抵達的畫面。

同類影片生成方法往往先取得完整影片,再一次過進行離線處理;JoyAI-Video-Edit 改用 autoregressive diffusion,配合 aligned autoregressive distribution matching distillation、long-horizon optimization、bounded Key-Value state(KV-state)inference 和 deployment-oriented scheduling,換取串流速度。不過,這種設計仍要留意長時間輸出可能出現的 temporal drift,而且消費級 GPU 支援仍列為待辦工作。

部署基準在 720×1280 解像度達到 30.19 FPS end-to-end throughput,代表系統已接近互動式影片處理所需的速度,但不能直接等同於所有硬件和指令下都能保持相同表現。Hugging Face 提供 JoyAI-Video-Edit checkpoint,GitHub 同時提供部署程式碼和線上 Demo,較適合具備 GPU 資源、希望整合影片工作流,或研究 Computer Vision 與串流生成的團隊。

  • 即時串流:畫面逐幀處理,不要求預先提供完整影片或固定片長。
  • 指令範圍廣:涵蓋主體、局部、背景、風格、動作及參考影像編輯。
  • 速度指標:720×1280 下達到 30.19 FPS 的完整流程吞吐量。
  • 部署取捨:透過 bounded KV-state inference 控制計算量,但消費級 GPU 支援仍未完成。
  • 適用人群:影片工具開發者、直播創作者及需要即時預覽的研究團隊。

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CADENA 把 3D 網格逐步還原成 CAD 程式

想由3D mesh 反推可編輯 CAD 流程,CADENA 提供了一條幾務實的路。它唔係一次過寫完整程式,而係每步都先執行、再比較幾何差異。

Repository image for zhemdi/cadena

做 3D reverse engineering,最大痛點唔係生成一段似樣代碼,而係生成之後能否真的建出可用、可編輯、而且封閉的幾何。CADENA 屬於模型加推理流程的參考實作,目標是把 3D mesh 重建成 parametric CAD program;它採用 stepwise inference,每次只發出一個 operation,先執行目前前綴,再用目標幾何與已建幾何的差距決定下一步。

這種做法的價值,在於把「一次過輸出整段程式」改成可檢查、可回退的逐步生成。倉庫內的 inference/ 會做 vLLM 服務、per-operation expansion 同 prefix selection,rl/ 則負責 sandboxed prefix rendering 與排序分數;系統只保留能令 IoU 改善的步驟,所以多走幾步不會令結果更差。代價同樣清楚:部署要 Python 3.10+、CUDA GPU、vLLM,同時依賴 OpenCASCADE via CadQuery,環境比一般 Vision-Language 模型推理更重。

模型本身用的是 Qwen2-VL-2B policy,Hugging Face 釋出 sft 與 rl 兩個階段,當中 rl 對應 CADENA-RL。輸入不是單張截圖,而是八個視角拼成一張圖,六個軸向視圖加兩個等角視圖;目標物放在綠色通道,當前已建立幾何放在紅色通道,模型讀到的其實是尚未補齊的殘差。這種設計直接把「下一刀應該補邊度」轉成視覺訊號。

幾個值得留意的重點:
– 倉庫提供完整推理、資料集建立、評分與可視化流程,但不包含用來合成訓練語料的 rule-based program generator。
– cadgen/ 只有 DSL runtime 的執行半部,較適合做還原、測試與基準比較,唔係完整資料生產管線。
– 預設流程會由 mesh 目錄建立 inference dataset,再輸出每一步的程式、輸入圖同 built STL,方便檢查中途錯誤。
– 無效預測會被剔除:建不出來,或者結果不是 watertight,都不算有效答案。
– 評分包含 GMS、IoU、CD,而且結果會按 family 及整體一併報告,避免單一類型零件拉高平均值。

適合研究 CAD reverse engineering、幾何生成、製造前處理,或者想把 mesh 轉回可參數化編輯流程的團隊。現階段最實際的理解方式,是把 CADENA 看成一套偏研究導向、但已經有明確 benchmark、checkpoint 同 rollout 腳本的開源項目;可重現性做得不錯,不過完整訓練資料生成鏈未公開,想延伸到自家資料或重訓流程,仍要補上不少工程工夫。

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用 Hermes Agent 自動跑 ComfyUI 影片流程

打幾句文字指令,就能讓 Hermes Agent 在 Windows 控制 ComfyUI,串起影像、聲音到影片生成流程。

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由文字指令直接帶動整條 AI 內容製作流程,正是這段教學最吸引人的地方。影片示範 Hermes Agent 在 Windows 電腦上接手 ComfyUI 操作,把影像、語音與影片生成串成一套可執行工作流,減少人手逐步點擊介面的時間。

這類做法處理的,是多工具協作時常見的斷層:模型會生成內容,但流程仍要靠人逐格設定、切換節點、整理輸出。Hermes Agent 扮演的角色更接近可執行指令的 Agent,讓使用者用自然語言描述需求,再由它推動 ComfyUI 與相關模型完成步驟。

影片標題提到的 Krea 2、LTX 2.3、Qwen 與 Fish Audio,反映這條工作流並不只限於單一模型,而是把視覺、影片與音訊能力接在一起。重點不在單一模型參數,而在於怎樣把不同項目整合成可重複使用的自動化流程。

  • Hermes Agent 可在 Windows 環境控制 ComfyUI
  • 工作流涵蓋影像、音訊與影片生成
  • 輸入形式以簡單文字指令為主
  • 涉及 Krea 2、LTX 2.3、Qwen、Fish Audio 等模型或服務

對內容創作者、想整理 AI 製作流程的人,這類教學特別有參考價值。它未必代表所有步驟都能完全免調整,但已清楚展示 Agentic 工作流如何把 ComfyUI 由節點工具,進一步變成可自動執行的製作中樞。

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Gemini Robotics 2 想令機械人動作更完整

重點唔止係識睇同識答,而係令機械人連身體控制都更連貫。Gemini Robotics 2 指向的是把感知、推理同動作放入同一條工作流。

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機械人最難處理的,往往不是單一步驟,而是由看見環境、理解指令,到整個身體協調完成動作的連續過程。Gemini Robotics 2 聚焦的正是這個落差,嘗試把 whole body intelligence 帶入機械人,讓系統不只會辨識和規劃,還能更自然地連動身體控制。

Google DeepMind 把它放在 Gemini Robotics 這條 physical AI 路線之下,定位清楚偏向機械人操作與互動。相比只處理螢幕、語言或單一機械臂任務的做法,這個方向更重視整體行為是否連貫,包括感知、推理、用工具與跟環境互動能否接上同一套能力。

對研究機械人、embodied AI 同 VLA 工作流的人來說,這類項目最有參考價值的地方,在於它瞄準真實場景中的協調問題,而不是只展示單點能力。文章提供的內容仍屬簡介層面,未見完整評測細節、量化指標或部署條件,所以現階段較適合當成技術方向觀察,而不是直接當作可落地規格。

  • 把機械人的感知、推理與身體動作放到同一條能力鏈
  • 核心關注點是 whole body intelligence,而不只是語言或視覺理解
  • 屬於 Gemini Robotics 系列,延伸 Google DeepMind 的 physical AI 佈局
  • 現有公開資訊偏介紹性,性能與限制仍有待更多技術資料補充

整體來看,Gemini Robotics 2 反映出機械人模型正在由「識唔識做判斷」走向「能唔能夠完整做完一個動作」。對需要長步驟操作、工具使用與環境互動的場景,這種整合式能力會比單一模組升級更值得留意。

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Gemini Spark 登陸香港:AI 代你長時間跟進工作

想交低指示後由 AI 繼續處理雜務,Gemini Spark 就是朝這個方向而來。它把電郵、文件、搜尋與排程串連起來,減少你反覆催促。

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最易理解 Gemini Spark 的方式,是把它看成一個會在背景持續運作的 Agentic AI 助手:你先交代目標,它再慢慢把零散工序接起來,處理那些花時間、又不想不停重複提示的工作。Google 已在香港推出這項服務,定位很清楚,就是幫用家把日常行政與資料整理自動化。

它接上的重點,不是單次問答,而是整段工作流。Gemini Spark 運行於 Google 的雲端基礎設施,能原生連接 Workspace 工具,例如 Gmail 和 Docs,毋須另外設定,就可以整理混亂的電郵往來、彙整行業消息、從舊文件抽資料做後續安排,甚至進行網上資料搜集、比較選項與完成預訂。

Google 提到,系統以 tasks、custom skills 和 schedules 這類機制去安排工作,讓用家用自然語言交代規則、例行事項與時間觸發條件,毋須寫程式。另一個分別在於,它不會因為你闔上手提電腦或鎖上手機就停下來,背景流程仍可繼續運作,較適合需要長時間跟進的文書與研究工作。

  • 支援背景持續執行,不用反覆重新提示
  • 可原生連接 Gmail、Docs 等 Workspace 工具
  • 能處理資訊整理、排程準備、網上研究與預訂類工作
  • 高風險動作前會先要求明確同意

控制權仍然留在用家手上。Google 表示,Gemini Spark 會按照用家指示運作,用家可決定何時啟用,以及容許它接觸哪些應用程式;遇到交易或發送電郵等高風險操作,系統亦會先徵求明確授權。現時香港由 Google AI Ultra 訂閱用家率先使用,Google AI Pro 用家的開放時間會在未來數星期逐步擴展。

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Google 開源 GNM Head:更完整的人頭 3D 模型

做人頭 3D 建模時,最麻煩往往唔係外形,而係眼球、牙齒同舌頭呢類細節。GNM Head 把呢些結構一併納入,定位明顯唔止係傳統面部 3DMM。

GNM Teaser Image

只做臉部外殼,很多時已經唔夠用;去到動畫、重建同生成式影像控制,眼球、口腔同頭部姿態一旦分離得唔好,效果就會即刻穿崩。google/GNM 目前先開放的 GNM Head,屬於3D parametric statistical human model 項目,焦點是用更完整的人頭幾何表示,處理傳統 3D Morphable Models (3DMMs) 對內部 anatomy 覆蓋不足的問題。

這個項目的取向很鮮明:不只是追求一個可調參的人臉網格,而是把 head、face、neck、eyeballs、teeth、tongue 放進同一個生成式人體測量框架。作者在技術報告指出,現有公開模型多數只覆蓋外部幾何,亦容易受限於低保真掃描資料;GNM 則結合高解析 3D scans 與 anatomy-specific artist-made samples,並加入 ocular 同 intra-oral specialized sub-models,目的就是改善幾何品質同可控性之間的取捨。

現有儲存庫較像一個生態系入口,而唔係即開即用的單一應用程式。README 清楚列出 GNM Head 已提供 NumPy、JAX、PyTorch、TensorFlow 多後端支援,亦有 Linux、macOS、Windows 的 CI;但目前公開資訊以模型與技術報告為主,未見到很完整的產品化操作流程說明,所以較適合研究、角色生成、數碼人、3D 視覺或生成式影像控制團隊按其子目錄文件逐步接入。

  • 補足傳統 3DMM 常見缺口:不只外形,連眼球、牙齒、舌頭都可控
  • GNM Head 強調 identity、expressions、head pose 的 disentangled control
  • 同時支援 NumPy、JAX、PyTorch、TensorFlow,方便接去不同研究流程
  • 技術報告聲稱在 fitting target 3D face scans 達到 SotA 表現,但具體指標仍要回看原報告

它最吸引人的地方,在於把「可生成、可擬合、可作條件控制」三條路線拉到同一個模型家族內。現階段公開內容仍以 GNM Ecosystem 的起步版本為主,想拿來做完整 production pipeline,仍要自己判斷與現有重建、動畫或生成系統的整合成本;但作為高保真人頭 3DMM 的新基礎,這個項目的研究價值同延展空間都相當高。

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