網上第一視角影片 seldom 附帶機器人動作，但當中蘊藏大量「沿走廊前進、避開障礙、轉入目標房間」的視覺規律。ScaleNav 是一個研究型導航模型，試圖把這些 action-free 預訓練所得到的 navigation priors，轉移到有動作標籤的模擬軌跡，再用於 language-conditioned local navigation：按文字尋找初始畫面可見的目標並停下來。
模型屬共享式 Diffusion Transformer，會根據指令、目前 RGB 影像及記憶，共同預測未來 video latents 和 action chunks。流程分三階段：先從互聯網第一視角影片學習目標導向視覺動態，再進行 action alignment，最後 joint fine-tuning，同時保留影片回放並微調共享骨干與輸出頭。
ScaleNav 與同類做法的主要取捨，是毋須先收集大量完整機器人示範，便能借助互聯網影片建立導航先驗；代價是仍要依賴模擬軌跡、動作對齊及多階段訓練。官方模型約 10.02 GB，推論及評估建議使用支援 BF16 的 NVIDIA GPU、24 GB GPU 記憶體與 64 GB 系統記憶體，並按文件配置 Linux、Habitat-GS 和場景轉換工具。
結果涵蓋 HabitatGS-LN、Short-Horizon OVON 與真實四足機械人；公開資料列出 ScaleNav 在兩項模擬評估的成功率分別為 94.9% 及 86.5%，真實機械人則在 60 次試驗中錄得 83.3% 成功率。團隊亦整理 gallery 導航影片、軌跡、目標與結果，以及 summary.json 內的 SR、SPL 和逐任務成績，方便比較與重現。
- 影片預訓練不必附帶逐格動作標籤
- 同一模型處理影片動態與動作生成
- 支援模擬環境及真實四足機械人
- 提供模型、資料、評估結果與操作文件
這套方法較適合研究 embodied navigation、 robotics 與 VLA（Vision-Language-Action）的團隊；評估數字雖亮眼，仍須留意各方法採用不同設定，跨模型比較應同時核對 episode 數、場景及 fine-tuning 條件。
