Robotic

類型	輸入 → 輸出	是否顯式預測未來	在動作路徑中的角色
VLA	觀測 $o$ o + 指令 $l$ l → 動作 $a$ a	通常否	直接由當前視覺與語言輸出機器人動作
World Model	現在狀態 $o$ o + 動作 $a$ a → 未來狀態 $o’$ o′	是	模擬「如果做這個動作，接下來會怎樣」
WAM	$o, l$ o,l → 未來預測 $o’$ o′ 與／或動作 $a$ a	是	預測的未來必須實際用來產生、評分或訓練動作