由國立台灣大學、NVIDIA Research、Google DeepMind 及國立陽明交通大學研究人員組成的團隊，推出 PhysCaP，將物理資訊探索加入 Code-as-Policy 機械人代理。
當機械人只靠相機無法分辨哪罐是空的、哪個牛油果已熟，PhysCaP會主動安排提起、夾取等互動，從動作反應推斷隱藏的重量與硬度。這個 physics-informed Code-as-Policy agents 項目，針對被動視覺不足時的機械人操作問題加入主動感知能力。
PhysCaP以雙代理探索框架配合可執行程式碼。Planner先判斷視覺資訊是否足夠，Prioritizer再按預期 information gain 排序互動，過濾不合理或重複的動作，最後呼叫 PhysX（physical property extraction modules）中的 get_mass 和 get_stiffness。
- 透過 joint-torque 差異及 end-effector Jacobian 估算物件質量
- 根據 gripper displacement 和 normalized motor effort 分類硬度
- 無需額外感測硬件，直接利用 robot proprioception
- 涵蓋找藍色方塊、辨認空罐和挑選熟牛油果
- 模擬與真實任務中，部分結果達到 9/10 成功率
測試亦包括 LIBERO Empty Can 模擬環境。研究結果指，這種按資訊價值選擇互動的方式，在多項 benchmark 中較被動方法和直接進行互動的方法取得更高任務成功率，同時減少互動次數及執行時間；不過，推斷質量和硬度仍取決於固定提舉軌跡、重複測量及機械人本身的 proprioception。