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HarnessVLN：不訓練也能走的統一導航框架

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HarnessVLN 把視覺、語言、空間證據交給一套 Agent Harness 統籌，用零訓練方式處理多任務導航，並以層化記憶與時空圖解決長程失敗。

Repository image for AgibotGeneral/harnessvln

Embodied Navigation 過去依賴大規模訓練與任務專用流程，但不同場景的 pipeline 各自為政，難以共享空間證據與錯誤紀錄。HarnessVLN 把這個痛點攤開：現有 training-free 方法雖然借助多模態大語言模型，卻缺乏把「提案」與「空間證據、任務進度、執行失敗」對齊的機制，於是同一個 agent 在長時序任務中容易重複犯錯、難以回收。

作為一個訓練無需更新的 agent harness，HarnessVLN 用統一工具介面串接感知、檢索、定位、導航、恢復與終止，並透過層化事件記憶與持久化時空圖（Spatiotemporal Graph）保留可重用的空間證據與失敗標註，讓跨子目標的經驗真正沉澱。提案不再直接落地，而是先被 Agent Harness 結合幾何可行性與過往失敗做驗證，再分派給工具執行。

在 R2R、RxR、HM3D-v2、HM3D-OVON 等基準上，HarnessVLN 報出 60.8、53.9、76.0、59.3 的 SR%，覆蓋 instruction navigation 與 online exploration 兩種形態，並提供真機 demo 與模擬環境。對機器人團隊、具身 AI 研究者與需要快速驗證導航策略的工程師來說，它提供一個不必從零訓練就能橫向比較的底層框架。

重點摘要

  • 訓練無需更新：以 Agent Harness 統一感知、檢索、定位、導航、恢復與終止工具
  • 層化事件記憶 + 時空圖：把子目標進度與空間證據沉澱為可重用資產
  • 提案先驗證再執行：用幾何可行性與失敗紀錄把 LLM 操作提案過濾一次
  • 覆蓋 R2R、RxR、HM3D-v2、HM3D-OVON 等多項導航基準
  • 同時提供模擬與真機 demo，適合做跨任務導航策略的快速評測

對在意長時序導航穩定性、想避開昂貴 fine-tuning 的團隊，這套來自南京大學、清華大學與 AGIBOT 合作的方案，給出一條「不訓練也能走得更穩」的工程化路線。

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Categories: 開源, 南京大學, 清華大學, Agentic, 多模態模型, 模型訓練, Robotic, 框架, 工具, Dataset 數據集

PhysStream：邊播邊拉物件，讓 AI 影片生成更貼近物理直覺

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PhysStream 是一個物理導向的影片生成模型，用戶可以在生成過程中隨時拖動物件來改變它的運動方向，做到真正的中途互動控制。

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以往想用 AI 生成一段符合物理規律的影片，往往需要在生成前就設定好整個控制排程，而且很多方法只懂在像素層面指定物件位置，未必真正理解「力」與「速度」這類物理量。PhysStream 的切入點正正落在這個空隙：它是一個自回歸的物理導向圖生影片模型，支援中途互動，容許用戶在生成過程中隨時拉動物件，改變它的運動方向。

核心做法分兩個階段。先用一個雙向模型做微調，加入速度增量（velocity increment）這類稀疏信號作控制條件，讓模型學到背後的動力學；再訓練一個因果自回歸模型，引入結構化場景記憶，記錄位置圖與物件追蹤圖，使每一幀生成都能參考歷史畫面的一致狀態。同時解決了「中途介入」與「物理一致性」兩個難題。

PhysStream 把運動分佈距離（FVMD）降低 33%、軌跡誤差降低 12%，而且在真實場景的人類評測中，超過 85% 的對比都獲得偏好。在多物件桌面剛體場景裡，這種邊生成邊控制的能力是目前其他方法做不到的。對做特效、動畫預覽或物理模擬預演的團隊來說，這種「拉到邊做」的互動模式會比較貼近日常工作流。

重點摘要：

  • 中途拖動控制：生成過程中可隨時改變物件運動方向，毋須事先設定控制排程
  • 物理導向信號：採用速度增量而非像素位置，讓模型學習真正的動力學
  • 結構化場景記憶：以位置圖與物件追蹤圖維持長影片一致性
  • 兩階段訓練：先雙向微調學控制條件，再因果自回歸強化物理一致性
  • 評測表現：FVMD 降 33%、軌跡誤差降 12%，人類評測偏好率逾 85%

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PhysBrain 1.5 統一三項能力，機器人世界模型走進單一詞彙表

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PhysBrain 1.5 把語言、動作軌跡、未來畫面全部折成離散詞元，用同一個自迴歸骨幹同時回答、理解與預測。它基於 Qwen3-VL 構建，2B 與 8B 兩個版本已開源。

DeepCybo · Zhongguancun Academy · Zhongguancun Institute of Artificial Intelligence

PhysBrain 1.5 把機器人的「看懂」、「出手」、「預測下一步畫面」三件事，塞進同一個自迴歸模型裡。對做具身智能的人而言，最直接的體感差異是：不用再為理解、動作、預測各掛一個任務頭（task-specific head），全部以離散詞元（discrete tokens）在同一個 next-token prediction 目標下聯合學習。等於讓模型在推理時，能在語句、空間輸出、末端執行器軌跡、未來 RGB 影像之間自由切換。

對比同類路線，許多開源具身模型要嘛只做視覺語言理解，要嘛只做動作生成；PhysBrain 1.5 則強調三者共享詞彙表（vocabulary），並透過 ActionPiece 詞元把不同機械臂、控制配置統一在一個動作碼本（codebook）下。預訓練以人類互動影片為主，監督微調混入真人示教、真機軌跡與模擬經驗，等於把世界模型與策略模型壓進同一副骨架。

2B 與 8B 的權重已上傳 Hugging Face，開發者可透過官方評測工具 PhysBrainEvalKit 對齊 28 個具身基準測試。PhysBrain 1.5-8B 整體得分 72.5，在 14 個基準上排開源第一、10 個排第二。對機器人團隊或在做 VLA、世界模型研究的人，這套統一詞表的做法，是現時少數能把三者一齊端出來的開源選擇。

重點摘要：

  • 三能力統一：理解、動作生成、未來狀態預測共享同一個自迴歸骨幹與 next-token 目標，無需任務專屬輸出頭。
  • 基於 Qwen3-VL：以 Qwen3-VL 為起點，把語言、空間、軌跡與視覺詞元納入同一詞彙表。
  • 2B 與 8B 開源：權重已釋出至 Hugging Face，2B 適合邊緣部署，8B 瞄準基準測試表現。
  • 基準表現：PhysBrain 1.5-8B 在 28 個具身基準取得 72.5 整體分，14 項開源第一、10 項第二。
  • 配套工具：PhysBrainEvalKit 評測工具與官方 Demo 已上線，方便重現結果與部署測試。

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MaP-WAM：把記憶變成計劃

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MaP-WAM 將機械臂長任務拆成「記憶 → 計劃 → 行動」三步，先保留稀疏視覺證據，再壓成固定長度的計劃執行，讓 executor 不再因歷史增長而越來越慢。

Repository image for aipixel/MaP-WAM

做過長任務的 robot policy 都知道，當動作序列拉長，模型要嘛靠語言摘要回憶過去，要嘛硬把一堆畫面塞進上下文，結果前者丟失精確視覺證據，後者則隨步數累積越來越慢。MaP-WAM 走的第三條路：把記憶視為「規劃時的證據」，而非「執行時的負擔」。它由哈爾濱工業大學、南洋理工大學及山東大學等團隊共同提出，屬於 VLA 框架與 World-Action Model 思路的延伸。

主流機器人策略通常採用馬可夫公式，但許多複雜的現實世界操縱任務本質上是非馬可夫的，需要超越當前觀察的長視野記憶。MaP-WAM 的核心分三層：每完成一段任務，便把該段的語言指令與少量真實執行幀打包成 episodic memory；之後由視覺語言模型生成下一段的語言計劃，並由因果世界模型補出對應的視覺引導；最後由 World-Action-Progress（WAP）模型在同一上下文內同時輸出動作 chunk 與進度，再以 plan-observation alignment 校正遞迴估計、以 progress-gated transitions 決定何時更新記憶並請求下一段計劃。由於已完成片段的 episodic 證據與當前計劃都可被 cache，executor 的上下文長度保持固定。

在 RMBench 上達到 83.3% 成功率、真機實驗約 78.0%，同時 executor 維持近似常數的 per-chunk 延遲。在三個長任務記憶方案中，這套設計拿來對比的恰是「語言記憶丟視覺證據」與「滑動視窗記憶吃 GPU」這兩個老毛病，並以固定上下文的方式直接拆解效率與覆蓋率的取捨。

適合關注機器人長任務、World-Action Model、VLA 框架的研究團隊與工程團隊參考。模型 checkpoint 標示為 Coming Soon，現階段只能讀 paper 與項目頁理解思路。

重點摘要：

  • Memory-as-Plans：將長任務記憶拆成「已完成片段的稀疏視覺證據 + 語言計劃」，而非把所有歷史塞回 executor。
  • WAP 模型：在同一上下文內同時輸出動作 chunk 與任務進度，並透過 plan-observation alignment 校正遞迴估計。
  • 固定上下文執行：已完成片段與當前計劃皆可 cache，executor 上下文長度不再隨歷史增長。
  • 對比清晰：直接挑戰語言記憶丟失視覺證據、滑動視窗吃 GPU 記憶體兩種主流做法。
  • 現況限制：訓練與推理程式碼、模型 checkpoint 均未釋出，目前僅有 paper 與項目頁可參考。

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SyncWorld：用一段影像校準，讓世界模型零樣本遷移到新機械人

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同一個數值動作換了鏡頭或機械人就失效？SyncWorld 以「視覺校準片段」作為提示，讓單一世界模型即時推斷動作與畫面嘅對應關係，毋須再為每個環境重新微調。

SyncWorld teaser

動作數值喺像素空間其實唔係通用語言——換鏡頭、換機械人位置、換機械結構，同一個動作指令就會產生唔同嘅視覺效果，亦即係點解用混合數據訓練出嚟嘅動作條件世界模型（action-conditioned world model）喺新場景入面成日失效。SyncWorld 嘅切入角度係：既然動作同畫面嘅對應因環境而異，不如用一段包含每個可控自由度（DoF）嘅短影像校準片段（visual calibration episode）做 in-context prompt，等模型喺推論時即場估計呢套環境嘅 Action–Visual Mapping，從而把單一 checkpoint 變成零樣本（zero-shot）模擬器，毋須額外訓練。

基於 NVIDIA Cosmos-Framework 改寫而成，並非由零開始砌嘅新網絡。對比一般針對單一機械人做 fine-tuning 嘅做法，SyncWorld 用視覺證據取代權重記憶；訓練時混入 calibration context 之後，模型仲學識喺冇 calibration 嘅情況下落返去用互動歷史做預測。程式庫提供分散式 FSDP trainer、typed TOML 食譜同原生 DCP checkpoint，可以直接匯出 HuggingFace safetensors；評估就用全段自回歸 rollout，配合 PSNR、SSIM、LPIPS 量度像素相似度。

直接受惠：需要喺多款 xArm、ARX5、KUKA、Franka Panda、UR5e 等異質平台上做 sim-to-real 想像嘅機械人研究團隊；做測試時策略改進（test-time policy improvement）而唔想再花錢訓練嘅 RL 團隊；以及想避開「每個新 setup 都要重新標註動作」呢個樽頸嘅數據團隊。Demo 顯示佢能準確模擬未見過嘅設定入面嘅動作後果，並令策略喺測試階段靠 rollout 改善而毋須再訓練。

重點摘要：

  • 以視覺校準片段作為 in-context prompt，免去 per-deployment fine-tuning
  • 訓練同時令模型能喺冇 calibration 時回退用互動歷史
  • 基於 NVIDIA Cosmos-Framework 改寫，提供 FSDP 訓練同 DCP checkpoint
  • 評估用全段自回歸 rollout，配 PSNR、SSIM、LPIPS 指標
  • 模型權重同評測集已開喺 HuggingFace：yyuncong/SyncWorld、yyuncong/SyncWorld-Evaluation

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Show-Harness：VLM 極簡語意操縱機械臂

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Show-Harness 把機械人控制壓縮成一組離散語意動作單位，讓視覺語言模型直接負責物理決策，省去針對特定硬件的預訓練與額外參數。

Show-Harness

機械人領域一直有個尷尬落差：底層視覺語言模型（VLM）識睇識講，但要佢實際控制一隻機械臂，往往要再預訓練、加 VLA 頭或寫一大堆適配層。Show-Harness 嘗試用另一種方式切入──直接把動作壓縮成一組細粒度、離散的語意單位（例如 MV_FWD、GRASP、ROTATE_CW），由 VLM 逐個 token 推理，再交俾硬件專屬嘅 interpreter 去 deterministically 落地成實際機械動作。換句話，VLM 唔再需要理解「毫米」或「關節角度」，只需揀語意單位。

你可以用兩種方式跑：直接接駁前沿閉源 VLM 做 zero-shot 控制，又或者拎幾個 GPU 小時微調小型開源 VLM，產出每秒 12 至 33 Hz 嘅本地執行版本。Franka、AgileX Piper（單臂同雙臂）、ManiSkill、Isaac Lab 都共用同一套詞彙同一個 prompt，唔使逐隻 robot 寫 prompt。項目同時附帶 GUMI：一個瀏覽器內嘅 GUI 操作介面，等你可以用鍵盤滑鼠親身「玩」機械人收 demonstration，完全唔需要專業遙操作硬件。

  • 極薄中介層：VLM 只負責揀語意 token，所有 metric 細節由 interpreter 處理，避免額外模型容量開支
  • 跨硬件共用詞彙：Franka、AgileX、ManiSkill、Isaac Lab 共用同一套動作字典與 prompt
  • 兩種部署路徑：前沿閉源 VLM zero-shot，又或者 LoRA 微調小型開源 VLM，本地即可執行
  • GUMI 無硬件收數據：瀏覽器內 GUI 操作即收 demonstration，省去 teleoperation 設備
  • 插件式消融設計：一個目錄、一個 boolean flag，閂咗就等同冇裝

相對於 π0.5 同 GR00T 呢類 VLA 路線，Show-Harness 嘅取捨偏向「interface 解耦」──唔再要求模型本身內化硬件物理量，而是把 metric 還返俾環境層解讀。對做具身研究、想快速換 embodiment 驗證嘅團隊，或者資源有限、要靠 LoRA 微調部署嘅實驗室都幾實用；研究 embodied agent 同 VLM 接駁嘅開發者都可以直接拎去試 prompt 同詞彙設計。

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TANGO：人形機器人穿越凌亂房間，全靠語言指令

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TANGO 是一個讓人形機器人聽到自然語言指令後，自動調整手腳、軀幹與步態避開雜物的全身控制框架，可以理解成把機械人導航從「會走」升級成「會穿過沙發底下」。

TANGO architecture and data-generation pipeline.

如果叫一部人形機械人從客廳走到廚房，但途中堆滿紙箱、雜物、窄縫，一般導航演算法只懂「規劃路徑」，對它來說幾乎等於廢武功，因為雙腳、雙手、腰部其實要邊行邊配合地形郁動。TANGO（whole-body Vision-Language-Action model）正正為這種場景而設計：收到一句自然語言指令，加上前置與向下望的 RGB 影像後，模型直接輸出 29 個自由度（29-DoF）的全身關節角度，配合 6D 底盤旋轉表示，令機械人能夠一邊行、一邊擺手收腹避開障礙。

訓練數據全部來自模擬器，背後有一套名為 Plan-Edit-Track 的流水線：先用全局路徑規劃，再做全身逆向運動學（Kinematics）動作生成，接住用障礙感知編輯避開擺位，最後用強化學習追蹤確保動作真實做得出嚟。訓練集基於 VLNVerse 與 SAGE-3D 場景，再加入側向、貼地、頂部等多類障礙，務求貼近真實家居亂況。

TANGO💃🏻 Humanoid Navigation in Cluttered Environments with a Whole-Body Vision-Language-Action Model

模型結構本身亦幾講究：底層係一個 70 億參數（7B）的視覺語言骨幹，配搭一個用 flow-matching（流匹配）訓練嘅 MM-DiT（Multi-Modal Diffusion Transformer，多模態擴散 Transformer）動作專家，再加一個低階全身追蹤器負責即時執行。部署時 VLA（Vision-Language-Action，視覺語言動作）模型喺伺服器低頻運行，追蹤器喺機械人 onboard 高頻運行，做到實時反應。

實驗結果方面，TANGO 喺模擬與真機測試都提升咗語言導航表現，最重要係零樣本遷移（zero-shot transfer）直接落 Unitree G1（宇樹 G1）人形機械人，唔使額外真實數據再訓練。對研究 VLA、機器人導航或人形機械人部署嘅團隊嚟講，呢套 pipeline 連數據生成到模型結構都幾值得拆解。

重點摘要：
– 語言指令直接對應全身 29-DoF 動作，涵蓋手、軀幹、步態協調
– Plan-Edit-Track 流水線全模擬訓練，配合 VLNVerse 與 SAGE-3D 場景生成
– 採用 7B 視覺語言骨幹 + flow-matching MM-DiT 動作專家雙模組設計
– 伺服器跑 VLA、機械人 onboard 跑追蹤器，支援實時控制
– 零樣本遷移至 Unitree G1，無需真實訓練數據

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CosmoH2G 將人手示範轉成機械夾具軌跡

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CosmoH2G 針對旋轉、翻轉等複雜空間動作，把人手示範轉換成機械夾具可執行的軌跡；其資料集包含 6,189 組配對示範。

dataset

人手示範雖然直觀，但當動作包含旋轉、翻轉或複雜空間路徑時，機械夾具往往難以直接模仿。CosmoH2G 是一套面向機械人操作的資料集與基準方法，專門處理 hand-to-gripper transfer：研究團隊同步記錄人手和手持機械夾具的動作，建立可配對的 RGB-D、3D 物件點雲、手部網格及夾具動作資料。

資料集共有 6,189 個配對示範、涵蓋 1,254 件物件，規模足以支援複雜空間操作的研究。與只適合平面移動的做法相比，CosmoH2G 把重點放在細緻的手部姿勢和空間運動，並以手持夾具示範減少人與機械裝置之間的動作轉換落差。

方法分兩階段處理完整軌跡。Stage I 先預測起點和終點等稀疏關鍵幀，把複雜動作濃縮成較容易學習的目標；Stage II 再以關鍵幀為條件生成連續的夾具姿態序列。系統亦保留夾具姿態的學習結果，再利用抓取啟發式與運動學一致性修正位置，減少旋轉和翻轉過程中的累積偏差。

在模擬及真實機械人實驗中，能穩定轉移旋轉等複雜動作，並明顯勝過傳統基準。適合研究機械人模仿學習、操作資料集、3D 手部追蹤，以及需要處理非平面夾具運動的團隊。程式碼和資料集在項目網站標示為即將推出，現階段較適合先評估方法和收集流程，部署細節仍要等官方發佈。

  • 6,189 組人手與夾具配對示範，涵蓋 1,254 件物件。
  • 專注旋轉、翻轉和其他細緻空間軌跡，而非平面搬運。
  • 兩階段先學關鍵幀，再生成完整連續動作。
  • 以抓取啟發式和運動學一致性降低累積漂移。
  • 適合機械人模仿學習、資料集研究及操作策略開發。

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RoboTok：用 YouTube 影片教機械手做家務

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RoboTok 把網上大量的人手操作影片變成機器人訓練素材，對應一段示範就能自動撈出動作相似的影片做模仿學習，等 AI 機械手多了一條低成本數據來源。

Retrieval embedding space and example clips

想訓練機械手做家務，最貴的部分往往不是模型，而是數據。RoboTok 由 Rice University 及 NVIDIA 合作開發，直接從海量網絡影片中撈取人手操作片段，再交給擬人機械手學習。它屬於一種數據引擎兼策略學習框架，把「找對數據」這一步自動化掉。

核心做法是把人手動作抽成以軀幹為基準的 3D 手部軌跡，再學一個嵌入空間，用 DTW（Dynamic Time Warping）相似度作監督，令同一種操作（例如倒水、摺衫）在不同鏡頭、不同人、不同場景下都能對齊。查詢時只要給一段示範影片，系統就用 cosine similarity 找出動作最相近的網絡片段。

  • 以軌跡為單位做檢索：避開外觀差異，直接比動作本體，所以鏡頭變、場景變、人變都唔會影響配對。
  • 配套軀幹估計模型：用雙手軌跡反推出身體/軀幹參考框，減少裁切與遮擋帶來的偏差。
  • FAISS + GPU DTW：向量檢索用 FAISS，DTW 內核用 numba CUDA，跑大規模影片庫唔會慢到難以迭代。
  • 機械人策略學習閉環：檢索結果直接餵下游模仿學習，做擬人機械手 policy 訓練，並已在仿真及真機任務做評估。

同類做法多數只用影片幀或粗糙動作標籤做檢索，容易被背景雜訊干擾。RoboTok 走 3D 手部軌跡嵌入這條路，換來更精準的動作匹配，但代價是 pipeline 較重：要裝 MANO/SMPL-H 體模、CUDA 環境，再跑一套自帶的訓練與評估流程。

最受惠的是做擬人機械手、靈巧操作（dexterous manipulation）研究的團隊，以及想用低成本網絡影片取代部分遙操作數據的工作小組。對只想要開箱即用機械人策略的人來說，門檻仍然偏高；對做數據策展與 representation learning 的人，呢套引擎本身就值得參考。

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Qwen-Audio Realtime API 上線：以 WebSocket 即時串接語音對話

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阿里巴巴雲 Model Studio 推出 Qwen-Audio Realtime API，用 WebSocket 串流處理語音輸入與輸出，支援 VAD 偵測與雙向文字回傳，適合即時語音助理開發。

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想在應用程式裡加入即時語音對話，但又不想自己串接一堆音訊前處理、ASR、TTS 的流程？阿里巴巴雲 Model Studio 這次直接把 Qwen-Audio 做成可即時呼叫的 Realtime API，開發者只要透過 WebSocket 連線，就能處理語音輸入、文字輸入，並即時收到串流音訊與文字回應。

這個 API 的設計重點在於「一條連線做完整件事」。客戶端與伺服器以 JSON 事件雙向溝通，支援語音活動偵測（VAD），讓系統知道用戶何時開始與結束說話，省去自行判斷靜音的麻煩。對話中的每一則訊息會以 conversation item 形式保存，整個 session（即一條 WebSocket 連線）則負責維護設定與上下文狀態。

服務端點分為中國（北京）與新加坡兩個區域，皆已改用 workspace-specific 專屬網域，官方表示穩定度與推論表現都比原本的共用網域更好。連線時需使用 wss:// 協定，並在 request header 帶上 Authorization: Bearer <your_api_key>，API key 會在 WebSocket 握手階段驗證，若無效會直接回 HTTP 401/403。

若你的項目是語音助理、即時翻譯、客服 robot 或電話自動化，會感受到整合成本明顯降低——不用分別串 ASR、LLM、TTS，只要管理好 WebSocket 的事件流即可。舊網域雖然仍可用，但官方強烈建議遷移至新網域以取得更佳體驗。

重點摘要

  • 即時雙向串流：WebSocket 連線同時處理音訊輸入與串流輸出，搭配 VAD 自動偵測語音起止。
  • JSON 事件溝通：所有互動以結構化事件傳遞，方便除錯與日誌記錄。
  • 雙區域專屬網域：中國（北京）與新加坡皆提供 workspace-specific 端點，穩定度與推論表現提升。
  • 簡化整合流程：免去自行串接 ASR、LLM、TTS 的負擔，適合快速建構語音應用。
  • 原有網域仍可用：但官方建議盡快遷移以享受新網域的效能改善。

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