機械臂要適應新任務，傳統做法往往是收集大量數據再微調模型，成本高且迭代慢。GPT-Policy 走另一條路：保留一個固定的視覺語言模型（VLM）作為決策核心，現場把任務指令、示範影片、目標圖像、過往觀察與執行回饋打包成單一輸入，讓模型一次輸出一個結構化動作請求，再交給專屬的硬件適配器（adapter）驗證並執行。
的關鍵在於「context compiler」與「constrained controller」的分工。前者負責保留示範中與任務相關的視覺轉折，後者則檢查動作是否安全、可執行，並回報結果給 VLM 進入下一輪決策，整個過程沒有梯度更新，也不需要為新任務調整參數。對於 ARX X5 與 I2RT/YAM 兩款機械臂平台，項目已提供對應的適配器，支援笛卡兒目標、waypoint 序列、順序 IK 檢查、夾爪控制，以及 append-only 的運行記錄，方便日後追溯。
從結果來看，團隊在真實機械臂試驗中發現，即使只有人類影片而無機械臂動作標記，GPT-Policy 仍能改善任務完成率；若加上對齊的動作參考，表現會進一步提升，尤其在接觸敏感的任務上更明顯。對比同類做法，GPT-Policy 沒有走端到端策略網絡的路線，而是把通用 VLM 的推理能力當作即插即用的策略模組，取捨是更依賴適配器與閉環回饋的工程品質。
適合使用的場景包括：研究 VLM 與機器人結合的團隊、需要快速讓機械臂適應新任務示範的實驗室，以及想評估「不重訓」路線可行性的工程團隊。目前的限制在於硬件覆蓋仍集中在兩款臂，且效能高度取決於上下文編譯器能否保留關鍵視覺資訊。
重點摘要：
- 固定 VLM 即決策核心：不微調、不重訓，靠現場上下文即時生成動作
- context compiler + controller 雙層架構：前者保留任務相關視覺轉折，後者驗證並執行
- 支援 ARX X5 與 I2RT/YAM：提供笛卡兒目標、IK 檢查、夾爪控制等適配器
- 人類影片已能改善任務成功率：對齊動作參考後表現更穩，尤其接觸敏感任務
- 定位為研究框架：適合探索通用模型在實體機器人上的即時學習能力