Utonia 是一個統一的自監督點雲 Transformer 編碼器，目標是「一個編碼器適用於所有點雲域」，也就是在不同感測器與場景（遙感、戶外 LiDAR、室內 RGB‑D、物件級 CAD 模型、單目視頻轉 3D 點雲等）上共享同一個 backbone，讓預訓練特徵能跨域遷移。

Utonia 在大量異構點雲資料上 jointly 預訓練一個單一的 Point Transformer V3 編碼器，不依賴 domain‑specific 的頭或模組，只用一個 shared representation space。

跨域資料混合：
研究中混合了遙感（衛星/航拍）、自駕車用 LiDAR、室內 RGB‑D 掃描、CAD 物件模型、以及從 RGB 影片 lift 上來的點雲，一起放入 masked autoencoding 式的自監督訓練流程。