LISA:讓 ControlNet 訓練快 2.78 倍的正則化方法

Arxiv

LISA(Likelihood Score Alignment)是一種訓練正則化方法,專門用於加速視覺條件可控生成模型(例如 ControlNet)的訓練過程,同時提升最終生成結果在感知品質與條件遵循度上的表現。

現有做法普遍採用「雙分支範式」(dual-branch paradigm):訓練一個側網絡(side network)來編碼視覺條件,再將其中間層特徵融合到凍結的預訓練主網絡中。這個範式雖然效果顯著,但側分支的角色定位與訓練效率長期未被深入研究。LISA 從基於分數的生成建模(score-based generative modeling)角度重新審視這個範式:主網絡負責提供先驗的無條件分數(unconditional score),側網絡則透過隱式方式貢獻似然分數(likelihood score)。

LISA 的核心做法是從側網絡的指定層提取特徵,透過一個輕量級解碼器(decoder)將其投影到分數潛在空間(score latent space),然後計算解碼器輸出與近似似然分數目標之間的距離,作為額外的正則化損失(regularization loss)。這個設計讓側網絡的特徵在條件建模中更加解耦(disentangled),且推理階段無需任何額外計算。

根據論文實驗結果,LISA 在多種圖像與影片任務、不同網絡架構(UNet/DiT)以及擴散與流匹配模型上均表現穩定,能夠實現超過 2.78 倍的訓練收斂加速(例如在 ControlNet 上),同時帶來可忽略的額外訓練成本與零推理成本。

這項技術特別適合需要快速迭代 ControlNet 或類似條件控制模型的團隊,例如從事姿態引導圖像生成、組合條件生成或可控影片生成的研究人員與開發者。

重點摘要:

  • 方法類型:訓練正則化技術,適用於雙分支視覺條件可控生成框架
  • 核心創新:將側網絡特徵對齊近似似然分數目標,取代純粹依賴擴散損失的訓練方式
  • 訓練效率:在 ControlNet 等場景實現超過 2.78 倍的收斂加速
  • 推理成本:零額外推理開銷,解碼器僅在訓練階段使用
  • 適用範圍:圖像與影片生成任務,兼容 UNet 與 DiT 架構,支援擴散與流匹配模型

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EventVLA:長時序機器人操作加入事件記憶機制

EventVLA Overview

EventVLA 是一個由中國科學技術大學、上海人工智能實驗室、上海交通大學、大連理工大學、香港大學、清華大學、北京大學及華為等團隊共同開發的視覺語言動作(Vision-Language-Action, VLA)框架,專門針對長時序機器人操作任務設計。它解決的核心問題是:當機器人需要執行跨越許多步驟的任務時,往往必須回想起數十步之前出現過的視覺線索,而傳統 VLA 政策通常只依賴壓縮後的隱狀態,容易遺失早期關鍵畫面。EventVLA 的做法是引入事件驅動的視覺證據記憶(event-driven visual evidence memory),在執行過程中偵測與任務相關的事件,把對應的關鍵幀以原始影像形式存入記憶體,並在後續動作預測時重新取用這些畫面作為參考。

這個項目同時發佈了 RoboTwin-MeM 基準測試,這是建基於 RoboTwin 2.0 的記憶依賴型操作評測環境,包含八個需要長時序記憶的任務,例如依序拾取物件、按照紙上指示重複放下積木、依指示重現路線等。與同類 VLA 框架相比,EventVLA 的差異在於它不只壓縮隱狀態,而是保留原始關鍵幀影像作為可回溯的視覺證據,這在需要精確回憶早期空間配置的任務上特別有用。

部署與測試方式

  • 建議建立兩個 conda 環境:一個用於 RoboTwin-MeM 模擬,另一個用於 EventVLA 模型訓練與推論。
  • 從 Hugging Face 下載對應的 checkpoint(RoboTwin-MeM 或 RMBench 版本),搭配相應的評測腳本即可在模擬環境中重現結果。
  • 數據集同時提供 HDF5 軌跡格式與 LeRobot 2.1 訓練格式,方便不同訓練流程直接取用。
  • 目前程式碼已支援模擬訓練與評估,真實機器人推論與微調模型仍在開發中。

重點摘要

  • 核心機制:事件驅動的關鍵幀記憶,以原始影像儲存視覺證據而非僅壓縮隱狀態。
  • 配套基準:RoboTwin-MeM 包含八個長時序記憶依賴任務。
  • 目前狀態:模擬環境訓練與評估已開源,真實世界部署尚未釋出。
  • 適用場景:需要回溯早期視覺線索的多步驟機器人操作任務。

從已釋出的資源來看,研究人員與機器人團隊可直接透過 Hugging Face 上的 checkpoint 與 RoboTwin-MeM 數據集進行基準測試與模型微調,評估記憶機制對長時序任務表現的影響。

GitHub: https://github.com/InternRobotics/EventVLA

項目主頁: https://ganlin-yang.github.io/EventVLA.github.io/

模型: https://huggingface.co/ganlinyang/EventVLA/tree/main

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WindowSeat 相片修復

華為 Bayer Lab 在 Hugging Face 上發布的 WindowSeat (開源)應用,採用 Alibaba 的 Qwen-Image-Edit 2509 模型,主要用於移除單張圖像中的窗戶反射。

WindowSeat 自動產生無反射的乾淨版本,專門針對窗戶、飛機、商場或辦公室玻璃反射設計。 它基於擴散轉換器(DiT)框架,透過單步潛在擴散實現端到端反射移除。

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